「科聪分享」粗谈如何将林德L14改造成叉式搬运AGV

随着社会的发展，技术的进步，移动机器人市场（AGV/AMR）市场一直很火热。其中叉式搬运AGV是其中最具代表的一种。

和国外企业使用定制车体构建叉式搬运AGV的习惯不同，国内的叉式搬运AGV厂家基于常规叉车改造居多，其中林德叉车较为常见。一方面原因是林德车体的一致性比较好，另外一方面，作为较早进入国内的叉车一线品牌，林德在市场上的口碑较好，占有率也比较高，所以客户选择AGV叉车进行自动化改造的时候，很多指定要用林德车型。

主流以林德L14/L16改造居多，今天我们用新款林德L14为例，以MRC5000系列控制器为核心，粗谈如何改造这款车。

目前叉式搬运AGV市场，改造林德L14/L16主要有两种改装方式：

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基于林德现有的驱动系统，通过模拟量控制电机，并且通过林德本身的转向电位计，来进行转向角度控制实现自主导航；

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更换林德的驱动器系统，常见的驱动器品牌有柯蒂斯和ZAPI，结合科聪XCS导航控制系统，通过CAN协议来操控驱动系统，实现自主导航；

第一种方案相对简单，但是由于电位计漂移等缺陷，造成重复定位精度低，可靠性低，除了一些小厂使用外，已经开始被淘汰。

第二种方案，可以根据项目需求配置不同的导航方式，是目前市场上日益广泛应用的方案，但是由于林德的舵轮没有中位开关，所以需要更换转向电机。国内专业驱动改装厂家，如苏州睿斯博特。

基于MRC5000控制器

基于MRC5000控制器，控制器支持各种导航方式，自带丰富的接口，重复定位精度±10mm，适用市场上各种场景需求下的应用。