Bluebotics 的ANT（Autonomous Navigation Technology）控制系统

随着人工智能的飞速发展，AGV叉车以其高效率、低成本在搬运过程中完成客户人性化和多样化需求，已成为未来叉车智能化发展的主方向。然而，目前智能叉车AGV尚处于起步阶段，未来应用和替代的市场空间巨大。根据新战略机器人产业研究所统计，中国市场激光AGV叉车出货量达到1500台，销售规模超过9亿人民币，已连续两年出现45%以上的增长。

通过对Bluebotics 的ANT 产品技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了激光导航AGV系统的整套技术，并在该技术基础上进行了集成创新。

那么小编就Bluebotics 的ANT（Autonomous Navigation Technology）控制系统给大家做个分享，自然导航slam则是通过周边墙面柱子等固定设施通过SLAM算法来计算AGV叉车位姿，实现定位，该方式定位精度高，对现场布置简单，是复杂环境下理想的导航方式。

自然导航定位采用SLAM技术，SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位与建图，在初始时刻，激光雷达创建的地图中并没有任何的特征。当AGV叉车观测到某特征m时，可以根据AGV叉车的位姿，以及特征在AGV叉车坐标系下的位姿，计算出特征在世界坐标系下的位姿，此时将特征加入到地图中（更新地图）；当AGV叉车位姿改变，再次观测到特征m，可以根据特征在世界坐标系下的位姿和特征在AGV叉车坐标系下的位姿，解算出当前AGV叉车的位姿。当AGV叉车连续运动时，它将观测到更多的特征，根据同样的方法。AGV叉车会把它们加入到地图中，并且根据观测到的信息更新AGV叉车的位姿以及它们的世界坐标。简单的说，SLAM利用观测到的特征计算它们的世界坐标以实现地图创建，同时更新AGV叉车的位姿以实现AGV叉车的定位。

相对于Kollmorgen的NDC系统，瑞士Bluebotics对于中国市场而言较为陌生。2017年，Bluebotics的自然导航技术全面进军中国市场，AGV机器人导航军团中又多了一员猛将。

激光导航的优势

激光导航相较于其他导航方式（如二维码导航、磁条导航等），无需在地面铺设定位设施，后期场地维护方便、费用低。AGV定位精度高（±5mm)，行驶路径可灵活多变，能够适合多种复杂的现场环境，应用范围广，可以实现机台到机台、机台到地面、地面到地面、以及叠放托盘等多种模式，解决不同高度、不同区域多站点间的物料输送。利用计算机技术，无线 络，结合物料管理系统，仓库管理系统，车辆调度管理系统等，实现工厂、仓库管理运行的自动化。大大提高仓库或者行业操作的效率，可以替代传统叉车的所有功能，运行灵活，自动化程度高。

那么Bluebotics 的ANT（Autonomous Navigation Technology）控制系统的优势也是非常的显著：

1）ANT?drive结构简单但是功能很强大

ANT?采用的是自然物感知以及参考本地的基础设施（柱子、墙体等），可以不需要感应线、磁导或三角反射器；

ANT?drive也可以结合简单的载体来使用，或者单独使用。可以实时地提供位置（X、Y、θ）、规范路径、车辆调度、交通控制、避障等等，一切可以根据您的需求，提供最佳的解决方案。

2）ANT?drive安装速度快

AGV车辆可以非常快速的安装ANT?控制器，并且安装十分简单。对ANT?的维护也很简单。正因为ANT?的安装和维护如此简单，使得无论是单独的车辆还是庞大的自动化体系，都可以从容应对。

3）ANT?drive精度

ANT?结合编码器和激光扫描仪，能达到±1°、±1厘米的准确度。您可以用安全激光扫描仪的数据与传统车辆制导系统来进行比较。

4）ANT?自动处理障碍

ANT? 可以自动绕过障碍，并且在进行障碍处理的时候会自动减速，避免事故。