理解和构建“激光导航AGV”的应用场景为客户交付价值

——访苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司总经理&执行董事 王平

实现完美对接精准、优质、高效

中国OTC行业领先的制药集团便是“木牛流马”这一系统的典型项目，其中，项目AGV工作区域涉及多个卸货称重平台托盘搬运上下料、快速卷帘门、电梯的对接以及四个仓库两层货位的搬运等。为了提升整个车间的智能化托盘搬运水平，提高生产效率，减少人工投入，药厂决定采用“木牛流马”移动机器人（AGV）代替原先的人工叉车搬运托盘作业。

定制化激光升降机构

该项目仓库内两层托盘的高度3,000m高于车载激光头的高度，另外车辆需进入货梯进行导航作业，货梯高度2,100mm，使得激光头无法在同一高度进行定位。为此，“木牛流马”创造性设计激光头升降机构，在行进过程中，AGV可根据实际需要自动将激光头升降，从而实现对仓库内二层货物的取放，而且根据激光头的高度可判断能否安全通过连接处的门。

电梯的对接

由于客户需要将行车通道留出，为后期开发做准备，所以“木牛流马”采用电梯及连廊的方式进行仓库和生产车间的连接。王平进一步解释称，两端电梯各用一个PLC控制，再与“木牛流马”PLC通过Modbus TCP协议进行通讯，使得AGV可以在任一层呼叫电梯，并自动进行开门关门上升下降等动作。连廊中，两台AGV可进行停车等待，保证安全的同时，提升运输效率。

自动卷帘门对接

此外，客户提出原材料储存需对仓库进行温度控制的要求，为此，“木牛流马”采取了通过快速卷帘门保持温度的方案。“我们采用了干接点接线的方式，”王平说，“将快速卷帘门的开关信号通过我们的PLC发送给门控制的单片机，从而进行对快速卷帘门的控制。”

专注无人驾驶做广、做深、做精

王平表示，“木牛流马”核心成员在叉车行业已积淀近20年，对企业内部物流的工业标准、安全、生产流程要比单纯做其他业务出身的公司了解得更多，是移动机器人领域里面最懂工业车辆的。按照王平的设想，“木牛流马”将致力于激光导航在仓储叉车上的应用和无人驾驶技术，并将这些技术做广、做深、做精。

以“木牛流马”某汽车零部件加工厂项目为例，该厂商原用传统的叉车和人工拖车搬运齿轮，耗时费力且在人工搬运中存在诸多安全隐患，现场存放齿轮托盘占用大量面积，不易于检查和搬运。为此，该厂商采用“木牛流马”移动机器人（AGV）代替原先的人工搬运托盘作业，车间共5条加热产线，每条产线都有加热的上下料口，共使用8台AGV供其24小时连续作业，满足客户一天1,280次的搬运任务，同时即时监控作业任务，保证与MES系统及时数据传输。

开发优先停车功能

在该项目中，由于车间工作量大，为使任务发出后AGV及时响应，“木牛流马”定制开发了优先停车功能。在任务量较大的输送线旁设定1/2个优先停车位，待AGV没任务时，调度系统优先分配其补充优先停车位；或该优先停车位没有AGV时，会派在低等级停车位上的AGV补充优先停车位，从而达到任务下发后，AGV响应及时。

开创双循环功能

客户车间5条生产线的上、下料口很近，呈分块分布且部分输送线距离立库较远，为提高AGV搬运效率，“木牛流马”研制了双循环功能。若5条加热线有热后回库任务，则需判断该加热线是否有热前出库，若有该热后回库任务暂不分配车辆，待其热前出库任务完成后，直接至下料口做热后回库任务。从而减少车辆分配，提高AGV利用率。

完美交付 拓展市场致力于完美的系统研发

其实，完美交付项目的背后，“木牛流马”秉承“交付核心产品能力”的售后服务理念，构建了全球售后服务 络，并建立备件库存，王平保证道，“木牛流马”承诺项目交付后，产品稳定运行后30天内故障率低于一，即三十天内不超过一次故障。国外售后方面，目前“木牛流马”在新加坡、泰国、德国、中国台湾均设立固定售后据点，且实现现场和远程的售后服务，总结200个故障代码，发生故障后自动将故障信息发送至“木牛流马”工程师，形成二十小时响应，四十八小时到达现场的顾问式服务。